在人民法院审判阶段，公诉案件的被害人、自诉案件的自诉人等刑事诉讼当事人可以委托诉讼代理人参与刑事诉讼，使自己的权益得到充分保护。

诉讼代理人是刑事诉讼的参与人，是指接受代理人的委托，参加刑事诉讼，代替委托人行使部分权利的人。根据刑事诉讼法的有关规定，接受委托的诉讼代理人包括：律师;人民团体或者被害人、自诉人、附带民事诉讼的当事人所在单位推荐的人;被害人、自诉人、附带民事诉讼的当事人的监护人、亲友。刑事诉讼法除规定被害人、自诉人、附带民事诉讼的当事人自己直接委托诉讼代理人外，还规定被害人的近亲属，被害人、自诉人、附带民事诉讼的当事人的法定代理人也有权委托诉讼代理人。在公诉案件中，有些被害人已经死亡，无法委托诉讼代理人，如杀人案中，被害人已经死亡，在这种情况下，就可由其近亲属委托诉讼代理人参加诉讼。在有些案件中，被害人、自诉人、附带民事诉讼的当事人是未成年人或无行为能力人，他们的一些权利包括诉讼权利由其法定代理人代为行使。如在伤害案中，被害人是不满10周岁的未成年人，不具有民事行为能力，可以由他的父母代其委托诉讼代理人代为行使诉讼权利。

在委托诉讼代理人时，应填写诉讼委托书，明确诉讼代理人的权限，也就是说，诉讼代理人必须在被代理人授权的范围内行使代理权，并不得违背被代理人的意愿。

从何时开始可以委托诉讼代理人呢?公诉案件从案件移送审查起诉的那天起，有权委托诉讼代理人，人民检察院从收到移送审查起诉的案件材料的第2日开始算起3日内，应当告诉被害人及其法定代理人或者其近亲属、附带民事诉讼的当事人及其法定代理人有权委托诉讼代理人，这是人民检察院的义务。自诉案件由法院直接受理，直接进入审判阶段，对这些案件，无论诉讼是否开始，都不影响诉讼代理人的委托，也就是说，自诉人还未向人民法院提起诉讼，但准备向人民法院起诉，这时，他就可以委托诉讼代理人代其完成起诉前的准备工作。即他们有权随时委托诉讼代理人。这里讲的随时，就是指在诉讼中的任何阶段，包括开庭以后，对于开庭审判以后，没有委托诉讼代理人的，自诉人及其法定代理人或者附带民事诉讼当事人及其法定代理人提出要求委托诉讼代理人的，法院应当允许，不能以任何理由拒绝。尽管在自诉案件中，自诉人及其法定代理人、附带民事诉讼的当事人及其法定代理人有权随时委托诉讼代理人，人民法院也应在受理自诉案件的第2日开始算起3日内，告诉他们有权委托诉讼代理人，这同样是人民法院的义务。